P_IM420B_2022S2 - Tópicos em Controle de Sistemas Mecânicos

MÉTODOS ROBUSTOS PARA O CONTROLE DE SISTEMAS MECÂNICOS
Disciplina a ser oferecida no segundo semestre de 2022
Professores: Eurípedes G. O. Nóbrega e Janito Vaqueiro Ferreira
Objetivo: O estudo de métodos de controle robustos, adaptativos e tolerantes a falhas aplicados a sistemas
mecânicos lineares e não lineares.
Programa: O curso possui a seguinte estrutura:
1. Modelos de sistemas invariantes no tempo (15 hrs)
a) Modelos espaço de estados nodais
b) Modelos espaço de estados modais
c) Sistemas de malha fechada
d) Estabilidade interna
e) Espaço de funções normatizados
f) Modelagem de sistemas com incerteza
g) Especificação de robustez
h) Projeto de controladores H2 e Hinf
i) Exemplos de projetos
Referências: Konstantinov, Zhou, Gawronski
2. Identificação de sistemas (15 hrs)
a) Realização por autossistemas
b) Realização por subespaços
c) Sistemas múltiplas entradas e saídas
d) Sistemas não lineares
e) Estabilidade de Lyapunov
f) Linearização por Jacobiano
Referências: Juang, Slotine
3. Controle de sistemas não lineares (12 hrs)
a) Sistemas lineares variantes no tempo
b) Escalonamento de ganho
c) Controle adaptativo
d) Controle tolerante a falhas
Referências: Slotine